taccap-g1-test-0624

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Xense/taccap-g1-test-0624
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总集数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 1824
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• Chunks大小: 1000
• 划分（Split）: 训练集（train）包含全部数据（0:1）

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段，涵盖动作、观测状态、多视角图像、时间戳和索引信息：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	左右臂TCP位姿及夹爪位置（20维）
observation.state	float32	[20]	观测状态，结构与action一致
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉左摄像头视频，h264编码，30fps
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左侧手腕摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右侧手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

若使用本数据集，建议引用以下文献： bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }