pick_up_blue_cloth_from_shopping_basket

该数据集包含来自'aloha'型机器人的操作数据，记录了一个双机械臂系统的状态、动作和视觉信息。数据集包含100个任务片段，共计25,000帧数据，帧率为50fps。具体数据包括：14维的机械臂状态观测（位置、速度、力矩）、14维的动作控制指令，以及来自四个不同视角（高摄像头、低摄像头、左右腕部摄像头）的480×640分辨率RGB图像。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_blue_cloth_from_shopping_basket
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:100")
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state: 机器人状态，浮点型数组，形状为[14]，包含左、右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转和夹爪共14个关节的状态。
• observation.velocity: 关节速度，浮点型数组，形状为[14]，命名与observation.state相同。
• observation.effort: 关节力/力矩，浮点型数组，形状为[14]，命名与observation.state相同。
• observation.images.cam_high: 高清摄像头图像，图像数据类型，形状为[3, 480, 640]（通道，高度，宽度）。
• observation.images.cam_low: 低清摄像头图像，图像数据类型，形状为[3, 480, 640]。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部摄像头图像，图像数据类型，形状为[3, 480, 640]。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部摄像头图像，图像数据类型，形状为[3, 480, 640]。

动作数据

• action: 机器人动作，浮点型数组，形状为[14]，命名与observation.state相同。

索引与元数据

• task_index: 任务索引，整型，形状为[1]。
• timestamp: 时间戳，浮点型，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，整型，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，整型，形状为[1]。
• index: 全局索引，整型，形状为[1]。

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂未提供。
• 引用所需的BibTeX信息暂未提供。