sim_grasp_train_v8_relprop

该数据集是通过LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于模拟抓取任务的训练。数据集在模拟环境（openarm_gripette_sim）中生成，包含190个episodes，总计67,130帧数据，所有数据均用于训练集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据集的特征包括：观察图像（来自cam0摄像头，分辨率为1296x972，3通道彩色视频）、动作向量（11维浮点数，表示位移和旋转等控制指令）、时间戳、帧索引、episode索引等。此外，还提供了观察状态（11维浮点数，表示起始位置和相对旋转等信息）。该数据集适用于机器人控制、强化学习等研究任务，许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：sim_grasp_train_v8_relprop
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：190
• 总帧数：67,130
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 189（共190个片段）

机器人类型

• openarm_gripette_sim

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	video	[3, 972, 1296]	摄像机图像，格式为AV1编码，分辨率972x1296，50 FPS
action	float32	[11]	动作向量，包含dx, dy, dz, dr6d_0-5, proximal, distal
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[11]	机器人状态，包含dx_start, dy_start, dz_start, r6d_rel_0-5, proximal, distal

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000帧/块