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该数据集是通过LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域。数据集包含了机器人的动作数据、观测状态数据以及手腕和前方的图像视频数据。具体来说，动作数据和观测状态数据都包含6个浮点型数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像视频数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，1199帧，4个视频，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 1199
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像（手腕）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 观测图像（正面）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同手腕观测图像
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]