aloha_sim_insertion_human

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计20000帧，帧率为50fps。数据格式为parquet文件。观测状态和动作特征都包含14个维度，分别对应机器人左右臂的各个关节，包括腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器。此外，数据集还包含速度特征和三个视角的图像数据（顶部、左腕和右腕），每个视角的图像尺寸为3x480x640。数据集的结构信息详细描述了每个特征的形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_insertion_human
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:50

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]