Stack_the_two_cubes

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，包含50个episodes，总帧数为22880。数据以parquet格式存储，特征包括动作和观察。动作包含6个浮点数值，对应机器人关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及两个视角的图像视频：顶部和侧面，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，总任务数为1，数据分割为训练集（0:50）。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：Stack_the_two_cubes

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。

数据集结构与特性

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,880
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块: 块大小 (chunks_size) 为 1000。
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个维度 (肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置)。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与 action 维度相同。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集数索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引 (由于仅有一个任务，该值恒定)。

数据划分

• 训练集: 包含全部 50 集数据 (划分索引 "0:50")。