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这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1个训练片段，总计1277帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：9维动作向量（机械臂各关节位置和末端执行器速度）、9维状态观测（与动作相同的关节位置和速度信息）、480x640分辨率的手腕摄像头RGB视频、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1277
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（0:1）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[9]，包含机械臂各关节位置和速度信息
• observation.state: 浮点32类型，形状[9]，与action结构相同
• observation.images.wrist: 视频类型，形状[480,640,3]，包含手腕图像信息
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]
• frame_index: 整型64类型，形状[1]
• episode_index: 整型64类型，形状[1]
• index: 整型64类型，形状[1]
• task_index: 整型64类型，形状[1]

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 创建工具: LeRobot