so101_real_task
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/Yagiy/so101_real_task
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Yagiy
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述：so101_real_task
- 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/Yagiy/so101_real_task
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so101_follower |
| 总片段数（episodes） | 50 |
| 总帧数 | 29592 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 训练/测试划分 | 训练集：片段 0 到 49（共50个片段） |
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测到的6维状态，同上 |
observation.images.hand |
视频 | (480, 640, 3) | 手部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
