ly_grasp_4obj_50_s2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对piper_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计29887帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括：动作（7维浮点数组，表示6个关节位置和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的7维浮点数组，反映机器人当前状态）、来自front和side视角的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，提供多模态观测和动作数据以支持算法训练。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the piper_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 29887 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include: actions (a 7-dimensional floating-point array representing positions of 6 joints and the gripper), state observations (a 7-dimensional floating-point array identical to actions, reflecting the robots current state), image observations from front and side perspectives (in video format with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, providing multimodal observations and action data to support algorithm training.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: Piper Follower
- 数据集版本: v3.0
- 总回合数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 29,887
- 总任务数 (Tasks): 4
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分块大小 (Chunks Size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 全部 50 个回合用于训练 (train: 0:50)
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 机器人动作，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置。 |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人观察到的状态，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置。 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1。 |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1。 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引。 |
| index | int64 | [1] | 全局索引。 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引。 |
动作特征命名
动作和状态特征使用相同的命名方式，包含 7 个维度：
joint_1.pos~joint_6.pos: 6 个关节位置gripper.pos: 夹爪位置
数据与视频文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
