record-test_second

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含机器人动作、观察数据（包括状态和来自多个摄像头视角的图像）以及各种索引信息。数据集包含6个片段、2637帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人关节位置、多个摄像头视角（前视、腕部、上视）以及时间戳和帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_second
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 6
• 总帧数: 2637
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:6)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与前视摄像头相同)

观测图像（上方摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与前视摄像头相同)

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]