RAPID_dummy_50

该数据集包含使用dummy_arm_inz机械臂和夹爪进行抓取和放置任务的远程操作演示数据。数据集采用MIT许可证发布，包含16个片段，总计2969帧，帧率为10FPS。数据集结构包括元信息、特征描述和数据格式，遵循LeRobot v2.1格式。特征包括观测状态、夹爪扭矩、动作命令、帧索引、时间戳、任务描述以及来自头部和腕部摄像头的RGB视频。数据集可通过LeRobot工具加载使用。

原始信息汇总

Rapid Dummy 50 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rapid Dummy 50 Dataset
• 主页地址: https://huggingface.co/datasets/Ziegelll/RAPID_dummy_50
• 许可协议: MIT
• 任务类别: 机器人技术
• 相关标签: LeRobot, 机器人操作, 抓取与放置, 遥操作

数据集描述

• 机器人型号: dummy_arm_inz
• 核心任务: 抓取与放置操作任务
• 数据采集方式: 人工遥操作
• 帧率: 10 FPS
• 总情节数: 16
• 总帧数: 2969

数据集结构

元信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dummy_arm_inz
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集（0:16）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	状态观测数据，包含6个关节和夹爪位置
gripper_torque	float32	[1]	夹爪扭矩反馈
action	float32	[7]	动作指令，包含6个关节和夹爪控制
episode_index	int64	[]	情节标识符
frame_index	int64	[]	情节内帧编号
timestamp	float64	[]	时间戳（秒）
clock_time	float64	[]	时钟时间数据
next.done	bool	[]	情节终止标志
index	int64	[]	索引数据
task_index	int64	[]	任务索引数据
task	string	[]	任务描述
observation.images.cam_head	video	[720, 1280, 3]	头部摄像头RGB视频，10 FPS，MP4V编解码
observation.images.cam_wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头RGB视频，10 FPS，MP4V编解码

文件组织格式

数据集遵循LeRobot格式组织：

dataset/ ├── data/ │ └── chunk-000/ │ └── episode_.parquet ├── videos/ │ └── chunk-000/ │ ├── observation.images.cam_head/ │ │ └── episode_.mp4 │ └── observation.images.cam_wrist/ │ └── episode_*.mp4 └── meta/ ├── info.json ├── episodes.jsonl ├── episodes_stats.jsonl └── tasks.jsonl

使用方式

使用LeRobot库加载数据集： python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("Ziegelll/RAPID_dummy_50")

引用信息

如需使用本数据集，请引用： bibtex @dataset{Ziegelll_RAPID_dummy_50_dataset_2026, title={Rapid Dummy 50 Dataset}, author={Dataset Creator}, year={2026}, publisher={Hugging Face}, url={https://huggingface.co/datasets/Ziegelll/RAPID_dummy_50} }