aloha_live_cube

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等多种特征。数据集包含2个剧集、596帧、1个任务和8个视频。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。数据集的结构在meta/info.json文件中有详细说明，包括每个特征的数据类型、形状等相关信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_live_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 2
• 总帧数: 596
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:2

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 包含左右机械臂各关节的控制参数（如waist, shoulder, elbow, wrist等）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 与动作特征相同，描述机械臂各关节状态

观测图像

• cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 无音频

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index, episode_index, index, task_index: int64, 形状[1]