FinalOpenBag_20260829_172524

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含20个episodes，共15630帧，1个任务。数据包括12维的动作和观测状态（对应双机械臂的关节位置和夹爪状态），以及三个摄像头视角（左腕、左顶、左侧面）的RGB视频图像，分辨率为480x640。机器人类型为bi_so_follower（双机械臂跟随机器人）。数据以Parquet和MP4格式存储，采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：FinalOpenBag_20260829_172524
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 标签：LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：15,630
• 任务数：1 个
• 数据分割：仅训练集（全部 20 个片段用于训练）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：12 维，数据类型为 float32
• 包含内容：双臂（左侧/右侧）各 6 个自由度，具体包括：
  • 肩部水平旋转（shoulder_pan）
  • 肩部垂直抬升（shoulder_lift）
  • 肘部弯曲（elbow_flex）
  • 腕部弯曲（wrist_flex）
  • 腕部旋转（wrist_roll）
  • 夹爪开合（gripper）

视觉观测（Observation Images）

包含 3 个摄像头视角，均为视频数据：

视角	分辨率	编码格式	帧率
左手腕（left_wrist）	480×640×3	H.264	30 FPS
左顶部（left_top）	480×640×3	H.264	30 FPS
左侧方（left_side）	480×640×3	H.264	30 FPS

• 所有图像均非深度图，颜色格式为 yuv420p
• 视频不含音频

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

技术规格

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂从动机器人）
• 数据采集帧率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 数据存储格式：Parquet 文件（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：1000

使用与可视化

• 该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行在线预览，方便用户直接查看数据集的演示效果。

引用

• 该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX 待补充）。