xarm7-pick-orange-ball-hq

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集（zwonzis/xarm7-pick-orange-ball-hq）是一个用于机器人操作任务的高质量数据集，基于 LeRobot 框架创建。它记录了 xArm7 机械臂执行“抓取橙色球”这一任务的过程。

基本信息

• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: xarm7
• 许可证: Apache 2.0
• 总集数: 67 个片段 (Episodes)
• 总帧数: 35,193 帧
• 任务数量: 1 个任务
• 采样频率: 30 FPS

数据组成

该数据集包含以下关键特征：

• 观测图像:
  • 腕部相机 (observation.images.wrist): 分辨率 480x640，RGB 视频（每秒 30 帧，AV1 编码）
  • 侧方相机 (observation.images.side): 分辨率 360x640，RGB 视频（每秒 30 帧，AV1 编码）
• 状态与动作:
  • 观测状态 (observation.state): 8 维浮点数组，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪状态
  • 动作 (action): 8 维浮点数组，与状态具有相同结构（7 个关节和 1 个夹爪）
• 其他信息: 包含时间戳、帧索引、集数索引、任务索引等元数据

文件格式与结构

• 数据存储格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像），存放在 data/ 和 videos/ 目录下。
• 数据分割: 全部 67 个片段用于训练集 (train: 0:67)，未提供验证或测试分割。
• 数据规模: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。