0813_leader_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集。包含6个演示片段，共1653帧，1个任务，机器人类型为so101_follower。特征包括动作（6自由度关节位置）、观测状态（6自由度关节位置）、手腕摄像头图像（480x640，RGB）、前方摄像头图像（480x640，RGB）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。适用于机器人模仿学习、动作规划等任务。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. It contains 6 demonstration episodes with a total of 1653 frames, 1 task, and the robot type is so101_follower. Features include actions (6-DOF joint positions), observation states (6-DOF joint positions), wrist camera images (480x640, RGB), front camera images (480x640, RGB), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for robot imitation learning, motion planning, and other tasks.

原始信息汇总

数据集概述：0813_leader_test

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：1653
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 数据集划分：训练集（Train）使用全部 6 个回合（索引 0:6）

机器人配置

• 机器人类型：so101_follower

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：
  1. 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  2. 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  3. 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  4. 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  5. 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  6. 夹爪（gripper.pos）

图像观测（Observation.Images）

• 相机视角：腕部相机（wrist）和正面相机（front）
• 图像尺寸：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

目前引用信息暂未提供（More Information Needed）。