bb_softsim_10_manyberriesreach

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于so100_follower机器人类型。数据集包含34个训练片段，总计5871帧数据和136个视频。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测向量。同时提供多个视角的视频观测：基础视角（480x640）、右侧基础视角（480x1280）、机械臂视角（480x640）和夹爪视角（480x640），所有视频均为30fps的彩色视频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bb_softsim_10_manyberriesreach
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 34
• 总帧数: 5871
• 总任务数: 1
• 总视频数: 136
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:34）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

base图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编解码器，YUV420P像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

base_right图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 1280, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度1280像素，AV1编解码器，YUV420P像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

arm图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编解码器，YUV420P像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

gripper图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编解码器，YUV420P像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

元数据特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供