eval_act_so100_pick_and_place4b

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，2915帧，1个任务和20个视频。数据集记录了so100型机器人的动作数据（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器状态）、观测状态（与动作数据相同）、来自笔记本电脑和手机摄像头的图像观测（480x640分辨率，30fps）、时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，视频为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_so100_pick_and_place4b
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 2915
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0 fps
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]