piper_pnp_20260302

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含151个episodes，81669帧，3个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含关节位置（joint1.pos到joint6.pos以及gripper.pos）、状态观测、顶部摄像头和夹持器摄像头的视频图像等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pnp_20260302
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 151
• 总帧数: 81669
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:151）
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（夹爪摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jolch/piper_pnp_20260302

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]