eval_test10

这是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含6个训练视频片段，总帧数为1573帧，帧率为30fps。数据专门用于so101_follower型机器人的控制任务，包含机器人的动作指令（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、前视摄像头图像（720x1280分辨率RGB视频）、时间戳、帧索引等特征。数据以parquet格式存储，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总帧数: 1573
• 总片段数: 6
• 块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（索引0-6）

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 720像素
  • 宽度: 1280像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)