aloha_sim_transfer_cube_scripted

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是精细的双手机器人操作。数据集包含50个集，20000帧，1个任务，50个视频。数据集结构包括观察图像、观察状态、动作、集索引、帧索引、时间戳、下一个完成标志、索引和任务索引等特征。观察图像的分辨率为480x640x3，帧率为50fps。观察状态和动作都包含14个浮点数，分别对应左右手臂的各个关节。数据集的分割信息显示所有数据都用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_transfer_cube_scripted
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:50

数据特征

• observation.images.top:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节状态
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节动作
• 其他特征:
  • episode_index
  • frame_index
  • timestamp
  • next.done
  • index
  • task_index

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }