BlockPAP-v0_Mix

BlockPAP-v0 Mix 是一个用于 BlockPAP 任务的混合数据集，包含真实机器人和 MimicGen 轨迹的两种相机视图数据。数据集基于 LeRobot v2.1 构建，语言为英语，采用 Apache-2.0 许可证。数据文件以 parquet 格式存储，分布在多个块中。特别需要注意的是，在 Franka Research 3 机器人上，真实机器人的末端执行器状态与模拟器存在系统偏移，具体表现为 z 位置偏移 +10 cm 和 yaw 角偏移 -45°。为确保模拟和真实数据分布一致，训练时需对模拟数据的相应状态添加恒定偏差。在模拟策略 rollout 时，同样需对输入状态应用相同偏差以保持评估分布与训练分布一致。

原始信息汇总

BlockPAP-v0_Mix 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BlockPAP-v0 Mix
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/aaroncaozj/BlockPAP-v0_Mix
• 主要语言: 英语 (en)
• 许可证: Apache License 2.0 (apache-2.0)

数据集描述

该数据集是 LeRobot v2.1 的混合数据集，包含用于 BlockPAP 任务的真实机器人轨迹和 MimicGen 生成的轨迹。数据包含两个相机视角。

数据文件结构

• 配置名称: default
• 数据分割: train
• 文件路径格式:
  • data/chunk-000/*.parquet
  • data/chunk-001/*.parquet

关键注意事项：仿真与真实机器人状态对齐

在 Franka Research 3 机器人上，真实机器人数据集中的末端执行器状态与仿真状态存在系统性偏移。

状态偏移详情

状态索引	描述	偏移量 (真实 vs. 仿真)
state[2]	末端执行器 Z 轴位置	+10 厘米
state[5]	末端执行器偏航角 (z_euler)	−45°

训练要求

为确保仿真与真实演示数据分布一致：

• 加载 仿真数据 时，需向 state[2] 和 state[5] 添加相应的恒定偏差。
• 此操作可使两种数据源的状态分布对齐，从而在真实机器人上实现更平滑的部署。

仿真推演

• 若在仿真中进行 策略推演，在将输入状态馈送给模型之前，需应用相同的偏差。这可以保持评估分布与训练分布的一致性。