eval_ACT_pickplace

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含20个episodes，总计12147帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，表示相同关节位置）、图像观测（侧视和腕部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集仅包含一个任务，数据分割为训练集（全部20个episodes）。

This dataset is designed for robotic tasks and created using LeRobot. It contains 20 episodes, totaling 12147 frames with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional floating-point arrays representing the same joint positions), image observations (side view and wrist camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset includes only one task, and the data is split into a training set (all 20 episodes).

原始信息汇总

数据集概述：edmos7/eval_ACT_pickplace

本数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架创建，适用于模仿学习等机器人学习任务。数据集展示了一个“抓取并放置”（pick and place）操作过程。

数据集基本信息

• 任务类型: 机器人操作 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数: 12,147
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 所有20个片段均用于训练（索引 0:20），该数据集未划分验证集或测试集。

特征结构

数据集的每个样本包含以下特征：

• 动作 (action): 一个6维的浮点数向量，控制机器人6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）的位置。
• 观测状态 (observation.state): 一个6维的浮点数向量，表示机器人6个关节的当前状态位置，结构与动作一致。
• 观测图像 (observation.images):
  • side (侧视相机): 视频数据，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，AV1编码，30 FPS。
  • wrist (腕部相机): 视频数据，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 一个浮点数，表示帧的时间。
• 帧索引 (frame_index): 一个整数，表示帧的序号。
• 片段索引 (episode_index): 一个整数，表示所属片段的编号。
• 索引 (index): 一个整数，全局索引。
• 任务索引 (task_index): 一个整数，表示任务编号（本数据集仅包含一个任务）。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

可视化

您可以通过以下链接在线可视化该数据集： Visualize this dataset