so100_smoke_10ep

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观察（状态和来自手腕、前部和顶部视图的图像）以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）等特征。数据集结构包括parquet文件和元数据，描述了特征、数据类型和形状。数据集采用Apache-2.0许可证，归类于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_smoke_10ep
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action特征相同。

观测图像

数据集包含来自三个视角的视频图像观测：

1. 腕部视角

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

2. 前部视角

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

3. 顶部视角

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据统计

根据元数据文件 meta/info.json 显示，以下统计信息当前值为0，可能表示数据集尚未完全填充或统计信息待更新：

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未指定

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供
• 主页: 未提供