hanging_rubber_band_on_3_pillars_260509

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，共52176帧，涉及1个任务。数据格式包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（顶部和手腕视角，480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据集文件以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构和特征在元信息中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：hanging_rubber_band_on_3_pillars_260509
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：52176
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：训练集（片段 0 至 49）
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码，YUV420P 像素格式）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

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特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道彩色）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道彩色）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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使用说明

• 可视化数据：可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看数据集内容。
• 引用格式：BibTeX 引用信息暂缺（需补充）。

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注意事项

• 数据集仅包含一个任务：在三个支柱上挂橡皮筋。
• 所有训练数据未划分验证或测试集，仅提供训练集。