eval_so101_pi0_total_policy_grab_red_sponge
收藏Hugging Face2026-04-21 更新2026-04-21 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个episode，共3395帧，30fps的视频数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作数据（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态数据、前端图像数据（480x848x3）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
Harumo
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: eval_so101_pi0_total_policy_grab_red_sponge
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 3395
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 块大小: 1000
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 包含全部数据（0:1）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与action相同的6个关节状态观测值 |
| observation.images.front | video | [480, 848, 3] | 前视摄像头视频，分辨率480×848，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
您可以通过以下链接可视化此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Harumo/eval_so101_pi0_total_policy_grab_red_sponge
