so101_two_cam_test

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含50个episodes和27461帧数据。数据集涉及一个任务类型（so_follower），数据以parquet格式存储。特征包括动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、侧视和顶视摄像头视频数据（480x640分辨率，30fps）等。视频数据使用av1编解码器，无音频。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_two_cam_test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/dpak0724/so101_two_cam_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 默认配置: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

元信息详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 摄像头 C922

• 特征名: observation.images.cam_c922
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

图像观测 - 网络摄像头

• 特征名: observation.images.cam_webcam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供