AI2_Alphabot_2_open_microwave
收藏数据集概述：AI2_Alphabot_2_open_microwave
1. 基本信息
- 数据集名称：AI2_Alphabot_2_open_microwave
- 语言：英语
- 许可协议：Apache-2.0
- 数据集大小：7.91 GB
- 总帧数：337,551
- 总集数（Episodes）：392
- 帧率（FPS）：30
2. 任务描述
- 主要任务：用一只手按下按钮打开微波炉门，用另一只手关闭微波炉门。
- 操作类型：固定双臂操作（fixed_dual_arm）
- 环境类型：真实世界（real_world）
- 子任务数量：1
- 原子动作：按压（press）、推（push）
3. 场景与对象
- 场景类型：餐饮->餐厅（Catering->Restaurant）
- 操作对象：白色微波炉（microwave oven(white)）
4. 机器人配置
- 机器人名称：AI2_Alphabot_2
- 末端执行器类型：二指末端执行器（two_finger_end_effector）
- 遥操作类型：VR控制器（vr_controller）
- 代码库版本：v2.1
5. 传感器与相机
- 传感器数量：4个RGB相机
- 相机列表与参数：
相机名称 数据类型 分辨率 编码格式 像素格式 cam_front_chest_rgb video 640x480 av1 yuv420p cam_front_head_rgb video 640x480 av1 yuv420p cam_left_wrist_rgb video 640x480 av1 yuv420p cam_right_wrist_rgb video 640x480 av1 yuv420p - 坐标系定义：右手坐标系（right-hand-frame）
- 量纲与单位：
- 关节旋转：弧度（radian）
- 末端执行器旋转：弧度（radian）
- 末端执行器平移：米（meter）
6. 数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 | 392 |
| 总帧数 | 337,551 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 1,568 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 状态维度 | 34 |
| 动作维度 | 34 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 7.91 GB |
7. 数据划分
- 训练集：第0集至第391集（episodes 0:391）
8. 数据格式与组织结构
-
数据格式：基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。
-
文件结构：
AI2_Alphabot_2_open_microwave_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 注释文件（JSONL格式） | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/ # 数据文件（Parquet格式） | |-- chunk-000/ # 包含所有episode的Parquet文件 |-- meta/ # 元数据文件 | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | |-- tasks.jsonl |-- videos/ # 视频文件（压缩格式） | |-- chunk-000/ | |-- observation.images.cam_front_chest_rgb/ | |-- observation.images.cam_front_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | |-- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- info.yaml # 配置信息文件
-
数据路径模式：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet -
视频路径模式：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
9. 特征（Features）
- 观测：
- RGB图像：4个摄像头（cam_front_chest_rgb, cam_front_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb），分辨率480×640×3，类型为video。
- 状态（state）：34维float32，包含双臂关节位置、末端执行器位置及旋转、夹爪开合状态、颈部关节、躯干关节等。
- 动作（action）：34维float32，与状态维度对应。
- 元数据：timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index。
- 额外特征：
- gripper_open_scale_state / action（2维夹爪开合比例）
- eef_sim_pose_state / action（12维仿真末端执行器位姿）
- eef_direction_state / action（2维末端执行器方向）
- eef_velocity_state / action（2维末端执行器速度）
- eef_acc_mag_state / action（2维末端执行器加速度幅值）
- gripper_mode_state / action（2维夹爪模式）
- gripper_activity_state / action（2维夹爪活动）
10. 可用注释（Annotations）
- eef_acc_mag_annotation.jsonl
- eef_direction_annotation.jsonl
- eef_velocity_annotation.jsonl
- gripper_activity_annotation.jsonl
- gripper_mode_annotation.jsonl
11. 数据集标签
- RoboCOIN
- LeRobot
12. 贡献者与引用
-
贡献者：北京智源人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN团队。
-
论文引用：如需引用，请使用以下BibTeX： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, ...}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, year={2025} }
-
相关链接：
- 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
