eval_pick_3_cube_992

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人操作任务数据集，专门用于评估抓取三个立方体的任务。数据集包含1个完整的情节（episode），总计2574帧数据，全部用于训练。数据特征包括：动作空间（6自由度关节位置，涵盖肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6自由度关节位置）、两个相机观测（分别为camera1和camera2，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为50fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_3_cube_992
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 2574
• 总任务数: 1
• 帧率: 50 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• 状态观测 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (与动作相同)
• 图像观测 (observation.images):
  • 两个摄像头 (camera1, camera2)，每个摄像头：
    • 数据类型: 视频 (video)
    • 分辨率: 480×640 像素，3通道 (RGB)
    • 编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 50 fps
• 时间戳 (timestamp): float32，单值
• 帧索引 (frame_index): int64，单值
• 片段索引 (episode_index): int64，单值
• 索引 (index): int64，单值
• 任务索引 (task_index): int64，单值

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无