koch_test_28

该数据集是一个机器人相关的数据集，主要用于机器人学习和控制任务。数据集包含动作、观察状态、图像和时间戳等信息。数据集的结构包括视频、特征和元数据，格式为parquet文件。具体特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、侧摄像头图像（1080x1920x3）、顶摄像头图像（1080x1920x3）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_test_28
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 1
• 总帧数: 49
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 训练集划分: 0:1

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像（Observation.Images）

侧摄像头（side_cam）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • fps: 5.0
  • 分辨率: 1080x1920
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

顶摄像头（overhead_cam）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息: 同侧摄像头

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32, 形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64, 形状 [1]
• 集索引（episode_index）: int64, 形状 [1]
• 索引（index）: int64, 形状 [1]
• 任务索引（task_index）: int64, 形状 [1]