eval_thenewcolourmatchs

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含1个完整的情节（episode），共751帧数据，有2个视频记录。数据特征包括6维的动作指令和机器人状态（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前部摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640x3，30帧/秒）。还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so101_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_thenewcolourmatchs
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 751
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（索引0:1）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像特征

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部图像特征

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)