0323-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、多个摄像头图像（右、左、体摄像头）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集的元数据提供了代码库版本、机器人类型、总片段数、总帧数、总任务数、块大小、数据文件和视频文件的大小、帧率等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0323-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 166
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 代表机器人关节位置，包括 RJ1.pos, LJ1.pos, RJ2.pos, LJ2.pos, RJ3.pos, LJ3.pos, RJ4.pos, LJ4.pos, RJ5.pos, LJ5.pos, RJ6.pos, LJ6.pos, RJ7.pos, LJ7.pos, RJ8.pos, LJ8.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作特征相同，代表机器人关节位置。

图像观测

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式：

1. 右摄像头 (observation.images.right_camera)
2. 左摄像头 (observation.images.left_camera)
3. 身体摄像头 (observation.images.body_camera)

图像/视频参数:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

索引与元数据特征

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]