vr-dataset-control-reversed-test-10

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（7维位置和方向）、观察状态（26维TCP位姿、速度和关节位置）、三个摄像头（左、中、右）的视频数据（256x288分辨率，30fps），以及时间戳和各种索引信息。数据集总共有1042帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为ur5e_aic，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-10
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据划分为训练集 ("train": "0:1")

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1042
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含机器人末端执行器的位姿信息。
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含机器人状态信息。
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像

• 左相机图像

  • 字段名: observation.images.left_camera
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256 像素
    • 宽度: 288 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 中心相机图像

  • 字段名: observation.images.center_camera
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256 像素
    • 宽度: 288 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 右相机图像

  • 字段名: observation.images.right_camera
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256 像素
    • 宽度: 288 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

元数据

• 时间戳

  • 字段名: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引

  • 字段名: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引

  • 字段名: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引

  • 字段名: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引

  • 字段名: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: ur5e_aic
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-10