eval_RobotLearning_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集由多个episodes组成，每个episode包含一系列时间步，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；前视图像观测（observation.images.front）为480x640x3的视频数据；元数据包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集的总episodes、总帧数和总任务数在meta/info.json中均为0，可能表示数据尚未完全填充或需要进一步处理。数据分块存储，每块大小为1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower type of robot. It consists of multiple episodes, each composed of a series of time steps, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. Features include action and observation.state, both as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); front image observation (observation.images.front) as 480x640x3 video data; and metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The total episodes, total frames, and total tasks in meta/info.json are all 0, possibly indicating that the data is not fully populated or requires further processing. The data is stored in chunks of 1000 frames each, with a total data file size of 100MB and total video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. It is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：RLP-ETH/eval_RobotLearning_v2

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总集数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	尺寸/形状	字段说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个状态维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480×640，3通道（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称： default
• 数据文件： data/*/*.parquet

额外信息

• 可视化链接： 可通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集。
• 元信息文件： 更多结构细节参见 meta/info.json 文件。