so100_bi_test_30

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据，如状态信息和不同视角的图像。数据集结构包括1个片段、624帧、1个任务和2个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括12维的动作和状态向量，以及480x640分辨率的视频图像。数据集采用apache-2.0许可证。

The dataset was created using LeRobot and contains robot action and observation data, such as state information and images from different viewpoints. The dataset structure includes 1 episode, 624 frames, 1 task, and 2 videos. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. The features include a 12-dimensional action and state vector, as well as video images with a resolution of 480x640. The dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_bi_test_30
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 许可证: Apache-2.0
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 624
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): "0:1"

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.first)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]