G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256

该数据集使用LeRobot创建，旨在组织和整理桌子上的物品。每个操作大约需要20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器作为末端执行器，支持双臂操作。图像分辨率为256x256，摄像头位置为头戴式（双目摄像头）。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头戴摄像头视野内。重要注意事项包括数据集可用于视频生成模型和世界模型等应用，数据收集不是一次性完成的，存在条目间的差异。