Airbot_MMK2_close_doors

该数据集基于LeRobot格式，专注于机器人任务，特别是使用五指夹持器关闭柜门的操作。数据集包含50个片段，总计8141帧，30帧每秒，大小为280.57 MB。机器人名为Airbot_MMK2，配备了四个RGB摄像头（头部、左右手腕和前置摄像头）。场景设置为家庭书房，操作对象为一个未知类型的柜子。数据集提供了丰富的注释，包括末端执行器加速度、方向、速度等，支持多样化的学习方法。数据组织遵循LeRobot格式，包含视频文件、状态数据、动作数据和元数据。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_close_doors 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_close_doors
• 任务类别: 机器人学
• 主要语言: 英语
• 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，与LeRobot完全兼容
• 许可协议: Apache-2.0
• 访问条件: 访问者需同意在研究中引用相关论文，并承诺不将数据集用于可能对人类受试者造成伤害的实验。

任务与场景

• 主要任务描述: 用手关门。
• 场景类型: 家庭环境 -> 书房
• 操作对象: 橱柜（未知）
• 原子动作: 推

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 五指夹爪
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机视图：dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系: 右手坐标系
• 维度与单位:
  • 关节旋转：弧度
  • 末端执行器旋转：end_rotation_dim
  • 末端执行器平移：end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	8141
总任务数	6
总视频数	200
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视图数	4
数据集大小	280.57 MB

数据内容与结构

子任务

数据集包含6个不同的子任务：

1. 结束 (索引: 0)
2. 用右手夹爪触碰右侧橱柜门 (索引: 1)
3. 用右手夹爪关门 (索引: 2)
4. 用左手夹爪触碰左侧橱柜门 (索引: 3)
5. 用左手夹爪关门 (索引: 4)
6. 空 (索引: 5)

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据集结构

数据集遵循LeRobot格式，包含以下组件：

• 视频: 包含RGB相机观测的压缩视频文件
• 状态数据: 机器人关节位置、速度及其他状态信息
• 动作数据: 机器人动作指令与轨迹
• 元数据: 情节元数据、时间戳和标注

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000

目录结构

Airbot_MMK2_close_doors_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (38 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征字段

主要特征字段包括：

• observation.images.cam_head_rgb: 视频，形状[480, 640, 3]
• observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，形状[480, 640, 3]
• observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，形状[480, 640, 3]
• observation.images.cam_front_rgb: 视频，形状[480, 640, 3]
• observation.state: 浮点32，形状[36]，包含左右臂及手部关节角度
• action: 浮点32，形状[36]，包含左右臂及手部关节动作
• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]
• subtask_annotation: 整型32，形状[5]
• scene_annotation: 整型32，形状[1]
• eef_sim_pose_state: 浮点32，形状[12]，包含左右末端执行器位置与旋转
• eef_sim_pose_action: 浮点32，形状[12]，包含左右末端执行器位置与旋转动作
• eef_direction_state: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器方向
• eef_direction_action: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器方向动作
• eef_velocity_state: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器速度
• eef_velocity_action: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器速度动作
• eef_acc_mag_state: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器加速度大小
• eef_acc_mag_action: 整型32，形状[2]，包含左右末端执行器加速度大小动作

贡献者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用信息

如果使用此数据集，请引用： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

同时请考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot