scooper_ur5

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人UR5的操作数据。数据集包含60个episodes，5517帧，2个任务，120个视频。数据包括基础RGB、手腕RGB、关节、夹持器、动作、TCP位姿、目标TCP位姿、TCP速度、目标TCP速度、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。视频分辨率为240x320，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: iantc104/scooper_ur5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5
• 总集数: 60
• 总帧数: 5517
• 总任务数: 2
• 总视频数: 120
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:60

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• base_rgb:
  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 信息:
    • 帧率: 10.0
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• wrist_rgb:
  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 信息: 同base_rgb
• joints:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• gripper:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• actions:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
• tcp_pose:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• target_tcp_pose:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• tcp_speed:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• target_tcp_speed:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]