so_101_pickstacksort150_V2_2026_08_12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: so_101_pickstacksort150_V2_2026_08_12
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Alkatt/so_101_pickstacksort150_V2_2026_08_12
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，包含150个机器人操作轨迹，用于机器人学习任务。数据集包含3个任务，总计89,544帧，以30 FPS录制。数据分为训练集（全部150个episode）和测试集（无独立划分），数据格式为Parquet，视频格式为MP4（AV1编码），总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据划分: 训练集包含全部150个episode，无验证或测试集
• 数据存储路径: data/*/*.parquet（遵循data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet模式）
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1，颜色格式yuv420p，分辨率480x640，30 FPS，无音频

特征字段

• action: 6维浮点数数组，表示机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state: 与action相同的6维状态向量
• observation.images.camera1: 视频数据，480x640x3，AV1编码，30 FPS
• observation.images.camera2: 视频数据，480x640x3，AV1编码，30 FPS
• timestamp: 浮点数时间戳（1维）
• frame_index: 整数帧索引（1维）
• episode_index: 整数episode索引（1维）
• index: 整数索引（1维）
• task_index: 整数任务索引（1维）

性能与规模

• 总episodes: 150
• 总帧数: 89,544
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000（chunks_size）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS