ball-in-hole

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，具体涉及一个名为ball-in-hole的任务。数据集包含机器人执行该任务时的数据，特征包括动作（如肩部平移位置、肩部提升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置和夹爪位置）、观察状态（包括相同关节位置和前端视频图像，分辨率为480x640，每秒30帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集共有10个episodes、5402帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：ball-in-hole
来源：由 LeRobot 工具创建

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学
• 标签：LeRobot、so101、ball-in-hole

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5402
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据结构

• 帧率：30 FPS
• 特征：
  • action：6维向量，包含机器人关节位置控制（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），类型为 float32
  • observation.state：6维向量，与动作维度相同，表示机器人状态观测
  • observation.images.front：分辨率 480x640，3通道视频帧，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • timestamp：时间戳，float32
  • frame_index：帧索引，int64
  • episode_index：片段索引，int64
  • index：全局索引，int64
  • task_index：任务索引，int64

数据划分

• 训练集：全部10个片段用于训练

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧

机器人类型

• 机器人型号：so_follower （SO-100 机器人）