record-test_20260826_210214

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作、观测状态和图像数据，来自一个机器人臂（so_follower），包含5个片段、1500帧、1个任务，特征包括动作、状态和图像。This dataset is created using LeRobot, containing robot actions, observation states, and image data from a robot arm (so_follower), with 5 episodes, 1500 frames, 1 task, and features including actions, states, and images.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：record-test_20260826_210214
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集内容

该数据集包含机器人操作任务的数据，具体特征如下：

动作与状态特征

• action：包含6个维度的关节位置数据，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：与 action 相同的6个维度关节位置数据

视觉观测特征

• observation.images.left_wrist：左腕相机图像，分辨率480×640，3通道RGB视频
• observation.images.top：顶部相机图像，分辨率480×640，3通道RGB视频
• 视频编码：AV1，帧率10 FPS，像素格式 yuv420p

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1500
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：10 FPS

技术规格

• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含全部5个回合（0:5）

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，可视化入口地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sungkyunner/record-test_20260826_210214