6DOF_ARM_test3

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含2个episodes，1454帧，4个视频，以及1个任务。数据集中包含机器人的动作数据（7个浮点数，分别对应不同的关节角度和夹持器状态）和观察数据（包括状态信息和来自笔记本电脑和手机的图像数据）。图像数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: 6DOF_ARM_test3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1454
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30fps
• 分割: 训练集（0:2）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_wrist_rotate, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 无提供