lerobot_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含15个episodes，4695帧，1个任务和15个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个浮点型参数）、观察状态（6个浮点型参数）、来自camera_04的图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的帧率为60fps，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总片段数: 15
• 总帧数: 4695
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 视频帧率: 60 fps
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据存储路径

• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.camera_04
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 60 fps
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]