eval_skill-set-r1_expt1_close-lower

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含10个完整的情节，共8468帧数据，帧率为30fps。数据结构包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_skill-set-r1_expt1_close-lower
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/KS325/eval_skill-set-r1_expt1_close-lower
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）

数据集规模

指标	数值
总剧情数	10
总帧数	8468
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据分块：每块包含1000个样本
• 数据存储：数据存储为 Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：视频存储为 MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集，范围 0:10（全部10个剧情用于训练）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含关节位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，包含关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自相机1的视频图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自相机2的视频图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧情索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 此处 可视化该数据集。