so100_pick_wahaha_5

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，574帧，1个任务和6个视频。数据集中包含机器人动作（如主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲等）、观察状态（与动作相同的维度）、来自腕部和侧面摄像头的图像（480x640x3分辨率，30fps）、时间戳和各种索引（帧索引、episode索引等）。数据集的结构信息详细描述了每个特征的形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pick_wahaha_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无
• 论文: 无

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 3
• 总帧数: 574
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:3)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 观测图像 (observation.images.wrist 和 observation.images.side):
  • 类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无