bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0416

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据，具体包括机器人的状态（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置）、来自多个摄像头的图像数据，以及时间戳和各种索引信息。数据集包含31个episodes，共91838帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为bi_so_follower，数据采集频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0416
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 仅包含训练集，涵盖全部31个片段

数据规模

• 总片段数: 31
• 总帧数: 91838
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含的关节位置:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含的关节位置: 与动作特征相同

图像观测特征

左相机1

• 名称: observation.images.left_camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编码格式: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

左相机3

• 名称: observation.images.left_camera3
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左相机1相同

右相机2

• 名称: observation.images.right_camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左相机1相同

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 片段索引: episode_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供