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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集由 naavox 提供，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人相关任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default（数据文件位于 data/*/*.parquet）
• 数据集主页: 更多信息待补充
• 论文: 更多信息待补充

数据集规模与结构

• 数据格式: Parquet 文件和 MP4 视频文件
• 机器人类型: stringman
• 总片段 (Episodes): 83
• 总帧数 (Frames): 166,784
• 总任务 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 60
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (train): 0-82 (共83个片段)

特征详解

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含12维动作指令，如夹爪速度、锚点速度、腕部速度、手指速度及完成标志等。
observation.state	float32	[25]	包含25维观测状态，涵盖位置、旋转、角度、压力、力传感器等数据。
observation.images.gripper_camera	video	[384, 384, 3]	夹爪相机图像，分辨率 384x384，AV1编码，帧率60 FPS。
observation.images.anchor_camera_1	video	[544, 960, 3]	锚点相机1图像，分辨率 544x960，AV1编码，帧率60 FPS。
observation.images.anchor_camera_2	video	[544, 960, 3]	锚点相机2图像，分辨率 544x960，AV1编码，帧率60 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息（BibTeX）待补充。