eval_opentrajectorydit151_cup
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，用于评估任务。包含10个episodes，共4401帧，单个任务。机器人类型为so_follower，数据特征包括6维动作、6维状态、侧视和腕部相机图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等。
This dataset is created using LeRobot. It is a robot manipulation dataset for evaluation tasks. It contains 10 episodes with a total of 4401 frames for a single task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions, 6-dimensional states, side-view and wrist camera images (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc.
提供机构：
edmos7创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：edmos7/eval_opentrajectorydit151_cup
基本信息
- 数据集名称：eval_opentrajectorydit151_cup
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 数据格式：Parquet 文件，存储路径为
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：4401
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分块大小：1000帧/块
- 训练集划分：全部数据（0:10）用作训练集
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
- 数据版本：LeRobot v3.0
数据特征
动作与状态（Action & State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Image Observations）
包含两个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 颜色格式 |
|---|---|---|---|---|
| side（侧视） | 480×640×3 | AV1 | 30 fps | yuv420p |
| wrist（腕部） | 480×640×3 | AV1 | 30 fps | yuv420p |
两个视角均非深度图，无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳，float32类型
- frame_index：帧索引，int64类型
- episode_index：片段索引，int64类型
- index：全局索引，int64类型
- task_index：任务索引，int64类型
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面 进行交互式浏览和查看。
引用信息
目前暂无提供 BibTeX 引用格式，论文信息为 [More Information Needed]。
