eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_03

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像、时间戳等，具体包括关节位置、速度、扭矩等信息，以及顶部摄像头拍摄的视频数据。数据集结构详细描述了数据的类型、形状和名称，以及视频的编码格式和分辨率等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_03
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 3678
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称:
  • joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque
  • joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque
  • joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque
  • joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque
  • joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque
  • joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque
  • joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque
  • gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/eval_pi05_openarm_sponge_pick_and_place_15ep_03

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]