demo_pi0

该数据集与机器人技术相关，包含机械臂的动作和观察数据。动作数据包括六个关节的位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观察数据包括机器人状态（同样六个关节位置）和来自两个摄像头视角的图像（手眼摄像头和固定摄像头）。数据集包含10个片段，共7481帧，存储为parquet文件，并附有视频文件。数据特征包括动作命令、机器人状态观察、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_pi0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 7481
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测图像 (handeye)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: false

观测图像 (fixed)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频高度: 720
• 视频宽度: 1280
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供