voxposer_isaacsim_test_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: voxposer_isaacsim_test_v2
• 发布者: kimyg119
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, isaaclab, voxposer, piper
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 1480
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:4)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

1. observation.images.cam_wrist

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30.0
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "gripper_left", "gripper_right"]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "gripper_left", "gripper_right"]

元数据特征

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]